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基本结构
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传动原理 摆线针轮减速机是通过摆线轮和针齿销进行啮合实现减速，然后通过柱销式W机构输出运动。
优点
- 体积小、重量轻，由于采用行星传动结构，所以结构紧凑，与同功率的普通的齿轮减速器相比，体积和重量均可减少1/2~2/3；
- 传动比范围大。目前我国生产的单级传动比i=11~87；二级传动比i=121~5133；三级传动比可达i=203393；
- 传动效率高，单级传动的效率可达 0.9~0.97；
- 运转平稳、无噪音，并且具有较大的过载能力和承受较强的冲击性能。由于同时啮合的齿数多，在理论上有二分之一的齿啮合，所以会有这些优越的性能；
- 使用寿命长，因所有接触部分为滚动摩擦，故寿命长，与普通的减速器相比，寿命提高2~3倍以上；
缺点 - 摆线轮、针齿销、针齿套、柱销和柱销套等主要零件均采用材质较好的GCr15 轴承钢制造，并且有些零件的制造精度要求较高,制造工艺复杂.
- 转臂轴承受力较大，并且转速还稍高于高速轴的转速所以转臂轴承是减速器的薄弱环节，使高速轴的转速和传递的功率受到限制；一般高速轴的转速n<1500~1800转/分，目前最大功率已超过 100千瓦。
